Biblioteka Publiczna w Legionowie powstała w 1949 r. na mocy Dekretu o bibliotekach i opiece nad zbiorami bibliotecznymi z dnia 17 kwietnia 1946 r. Początkowy księgozbiór 700 egz.książek, został ufundowany przez Ministerstwo Oświaty. Po uzyskaniu praw miejskich 3 maja 1952 r. biblioteka zmieniła nazwę na Miejską Bibliotekę Publiczną. Zbiory biblioteczne liczyły wówczas 1500 książek i było 250 czytelników.

Rozwój Legionowa i znaczny przyrost ludności spowodował zwiększone zapotrzebowanie na książkę. Wzrost czytelnictwa pozwolił na rozwój placówek bibliotecznych. W 1965 r. utworzono Filię Dziecięcą, w której na koniec pierwszego roku działalności było 1416 książek i 601 czytelników.

W następnych latach powstawały kolejne filie. Na początku lat dzie­więć­dzie­siąt­ych w Legionowie działała Biblioteka Główna, Filia dla dzieci oraz 5 filii. Księgozbiór liczył łącznie 65.347 woluminów. W kolejnych latach systematycznie uzupełniano księgozbiory nowymi pozycjami.

W ciągu 65 lat działalności w Bibliotece podejmowane były również inne formy kulturalne. W latach 1991-1994 przy Bibliotece funkcjonowała Galeria Biblioteka, w której wystawiano dzieła znaczących twórców współczesnych sztuk plastycznych. Na przestrzeni lat 1996-1997 działała kawiarni i czytelnia prasy przy ul. Piłsudskiego 13.

Od września 2009 r. do lutego 2014 r. legionowska biblioteka pełniła funkcje biblioteki powiatowej.

Miejska Biblioteka Publiczna w Legionowie współtworzy życie kulturalne miasta. Oferta w tym zakresie obejmuje prowadzenie lekcji bibliotecznych, tematycznych oraz biblioterapii, spotkania z ciekawymi ludźmi ze środowiska lokalnego, wystawy i wernisaże, spotkania autorskie, promocje książek, zajęcia dla dzieci i młodzieży umożliwiające rozwijanie zainteresowań twórczych, spektakle teatralne dla dzieci, konkursy literackie, fotograficzne i plastyczne.